基于X-Y定位平臺(tái)的力-位置混合智能控制.pdf

1、近年來，國際上對(duì)X-Y定位平臺(tái)的控制問題進(jìn)行了大量研究，尤其是X-Y定位平臺(tái)的力/位置控制問題吸引了許多學(xué)者和專家的注意。許多學(xué)者不斷運(yùn)用新的控制理論和方法，從不同的角度對(duì)X-Y定位平臺(tái)的力/位置控制進(jìn)行理論和實(shí)際應(yīng)用上的嘗試。X-Y定位平臺(tái)是一種具有非線性、耦合性卻含有諸多不確定性的對(duì)象，在完成加工工作時(shí)，工件剛度的不同對(duì)控制性能也有較大的影響。 基于上述問題，本文在力/位置混合控制的基礎(chǔ)上，以X-Y定位平臺(tái)為被控對(duì)象，對(duì)幾種

2、智能控制策略進(jìn)行了研究。 在X-Y定位平臺(tái)力/位置混合控制的基礎(chǔ)上，首先設(shè)計(jì)了一種基于迭代學(xué)習(xí)控制的控制方案。與傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制方法不同的是，本方案引入了模糊控制器在線調(diào)節(jié)迭代學(xué)習(xí)控制律中的一個(gè)重要參數(shù)，增強(qiáng)了迭代學(xué)習(xí)控制策略的完備性。在現(xiàn)代科學(xué)關(guān)于迭代學(xué)習(xí)控制的研究中，大多數(shù)都將迭代學(xué)習(xí)控制方法應(yīng)用于位置控制部分中，本文根據(jù)X-Y定位平臺(tái)的工作特征，將迭代學(xué)習(xí)控制方法引入到了力控制環(huán)中，通過每周期更新力和位置誤差來更新前饋補(bǔ)

3、償，增強(qiáng)了系統(tǒng)性能。針對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制方法需要較大的計(jì)算量的不足，本文又提出了將重復(fù)控制補(bǔ)償與自適應(yīng)模糊控制方法相結(jié)合的控制方案。用重復(fù)控制作為誤差補(bǔ)償與傳統(tǒng)簡單的PID控制器相結(jié)合作為位置控制部分所采用的控制算法。同時(shí)在力控制回路中采用一種自適應(yīng)模糊控制方法。通過引入一個(gè)切換函數(shù)來確定控制律形式，再根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的模糊規(guī)則對(duì)變量進(jìn)行模糊化再解模糊得到最后的控制律結(jié)果。在此基礎(chǔ)上，本文又進(jìn)一步延伸，提出了一種基于重復(fù)控制補(bǔ)償和CMAC神經(jīng)