塢艙搭載AUV回收過(guò)程中對(duì)線控位技術(shù)的研究.pdf

1、隨著自治式水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle)技術(shù)不斷發(fā)展，海洋工作站搭載小型水下機(jī)器人的作業(yè)模式具有極大優(yōu)點(diǎn)，這種模式要求水下機(jī)器人可以在水中布放和回收。海洋工作站背部設(shè)有一個(gè)塢艙用于搭載AUV，工作站航渡時(shí)AUV在塢艙中，對(duì)工作站運(yùn)動(dòng)不產(chǎn)生影響；到達(dá)作業(yè)水域，AUV從塢艙中布放出去，作業(yè)完成后，自動(dòng)回到塢艙中，相對(duì)布放回收更加困難。由于AUV從塢艙外向塢艙進(jìn)行坐落時(shí)，水動(dòng)力環(huán)境由一個(gè)無(wú)限寬廣水域變

2、化到一個(gè)受限水域，在回收過(guò)程中將會(huì)產(chǎn)生水動(dòng)力干擾，對(duì)AUV回收控制產(chǎn)生不利影響，而本文正是研究AUV在該模式下的回收運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，因此水動(dòng)力干擾問(wèn)題成為一個(gè)不可回避需要解決的問(wèn)題。 對(duì)水動(dòng)力干擾問(wèn)題的研究，現(xiàn)已有很多理論和數(shù)值計(jì)算方法。本文采用計(jì)算流體動(dòng)力學(xué)軟件Fluent對(duì)AUV坐落塢艙過(guò)程的水動(dòng)力進(jìn)行了數(shù)值模擬計(jì)算，從計(jì)算結(jié)果來(lái)看，水動(dòng)力干擾主要表現(xiàn)為對(duì)AUV產(chǎn)生一個(gè)垂向力和一個(gè)俯仰力矩，并對(duì)其計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行回歸分析，總結(jié)出由