基于支持向量機(jī)的濾波方法研究.pdf

1、隨著醫(yī)療技術(shù)水平的發(fā)展和應(yīng)用，微創(chuàng)手術(shù)變得越來越普遍，而且更多的應(yīng)用于醫(yī)學(xué)臨床上。如今，機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)引入到微創(chuàng)手術(shù)當(dāng)中，手術(shù)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、可控性都得到了極大地提高。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人目前已經(jīng)成為醫(yī)療機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外的一些研究機(jī)構(gòu)和大學(xué)均取得了一定的成就。
　　由于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)需要外科手術(shù)醫(yī)生的參與，而外科醫(yī)生手部的震顫會(huì)對(duì)手術(shù)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性造成影響，所以為了有效地抑制震顫信號(hào)，保證微創(chuàng)手術(shù)的質(zhì)量，本文提出了一

2、種新型的基于時(shí)間序列支持向量機(jī)的震顫濾波器。
　　1、本文分析了主從式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和震顫抑制策略。指出了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、加權(quán)頻率傅里葉線性組合器、帶限傅里葉線性組合器、支持向量機(jī)等震顫抑制算法的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　2、針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人采樣樣本的有限性特征，本文選擇了基于小樣本、高維空間的支持向量機(jī)(SVM)理論，并對(duì)震顫濾波器的物理模型、數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了分析?？紤]到不同的震顫信號(hào)擁有不同的頻率和振幅，針對(duì)不同的震顫信號(hào)設(shè)計(jì)了不同的

3、學(xué)習(xí)權(quán)重。針對(duì)低頻的震顫信號(hào)，提出了基于時(shí)間序列的線性學(xué)習(xí)權(quán)重函數(shù)，針對(duì)高頻的震顫信號(hào)，提出了基于時(shí)間序列額高斯學(xué)習(xí)權(quán)重函數(shù)?；谥С窒蛄繖C(jī)理論，基于時(shí)間序列的支持向量機(jī)能夠很好地解決小規(guī)模采樣數(shù)據(jù)、高維輸入空間的非線性系統(tǒng)問題。
　　3、由于基于時(shí)間序列的支持向量機(jī)沒有統(tǒng)一的參數(shù)調(diào)整方法，為了有效地抑制震顫，提高震顫濾波器的準(zhǔn)確性，減少人為經(jīng)驗(yàn)的干擾，本文引入了微粒群算法，利用微粒群算法對(duì)震顫濾波器的參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，通過參數(shù)微?；?/p>