漿液攪拌機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化.pdf

1、水煤漿是一種新型燃料漿體，有著廣闊的發(fā)展應(yīng)用前景。水煤漿在儲(chǔ)藏和運(yùn)輸過程中會(huì)產(chǎn)生沉淀，據(jù)此提出了一種用無人遙控?cái)嚢铏C(jī)器車攪拌漿液的解決方案，攪拌機(jī)器車能夠在儲(chǔ)罐底部按照擬定路徑行走，同時(shí)進(jìn)行攪拌。這種機(jī)器車可取代傳統(tǒng)的大型機(jī)械攪拌裝置，具有體積小，能耗少等優(yōu)點(diǎn)。 首先，本文對(duì)已經(jīng)研制出的攪拌機(jī)器人的行駛性能進(jìn)行了詳細(xì)的分析，推導(dǎo)出小車不發(fā)生側(cè)翻和側(cè)滑的計(jì)算公式，并進(jìn)行了實(shí)例計(jì)算，從而驗(yàn)證了所設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的正確性。用Ad鋤s/V

2、iew軟件對(duì)漿液攪拌機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)化建模、施加約束并在擬定的軌跡上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證了小車能夠在擬定的軌跡上正常行駛，即證明機(jī)器車能夠完成所規(guī)劃的兩種運(yùn)動(dòng)方式——?jiǎng)蛩賵A周運(yùn)動(dòng)和掉頭運(yùn)動(dòng)，驗(yàn)證了小車的行駛穩(wěn)定性。 其次，進(jìn)行了小車在勻速圓周運(yùn)動(dòng)及原地掉頭運(yùn)動(dòng)兩種工況下從動(dòng)輪支架(即從動(dòng)輪)擺角計(jì)算公式的推導(dǎo)，通過實(shí)例計(jì)算比較了不同轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)從動(dòng)輪支架的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而得出了確定從動(dòng)輪支架到車體距離的依據(jù)。 再次，對(duì)漿液攪拌機(jī)