基于ARM的嵌入式系統(tǒng)在競(jìng)賽機(jī)器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、本論文以第五屆全國(guó)機(jī)器人大賽為背景，設(shè)計(jì)一個(gè)能在靜止的場(chǎng)地上有目運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。其研究?jī)?nèi)容是：為了提高系統(tǒng)的高速實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性和可移植性，將傳統(tǒng)的8位機(jī)的C51控制平臺(tái)改為基于ARM的32位微處理器控制平臺(tái)，在此硬件系統(tǒng)上成功地進(jìn)行了相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)和控制算法的研究。 本論文主要的工作有兩部分： 首先，分析了競(jìng)賽機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，制定了ARM7系列下的以LPC2131微處理器為核心的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。 其次

2、，論文重點(diǎn)闡述了競(jìng)賽機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)原理，主要包括以ARM7嵌入式處理器為核心的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)和以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)為主的控制模塊的設(shè)計(jì)。該結(jié)構(gòu)和模塊都是基于06年競(jìng)賽的主題目標(biāo)設(shè)計(jì)的。論文對(duì)核心器件的選型，單元電路的設(shè)計(jì)，控制原理以及控制算法都進(jìn)行了詳盡的說(shuō)明。論文完成了ADS1.2集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下DebugInFLASH調(diào)試平臺(tái)搭建，該平臺(tái)在06年央視機(jī)器人大賽上得到了驗(yàn)證。 論文的特色之處在于將低功耗、高性能、外設(shè)裁減