基于LIN的移動機器人運動控制機理研究.pdf

1、移動機器人是目前機器人領域研究的重點之一，吸引著眾多國內外學者的參與，它有著巨大的應用潛力。低成本的LIN總線通信方法，為移動機器人上各種電氣設備之間的互聯(lián)提供了有效的解決途徑，可以應用到工業(yè)和生活中的電氣設備互聯(lián)中。 本論文對“基于LIN的移動機器人運動控制機理”進行了研究，主要包括：介紹了移動服務機器人的國內外發(fā)展現(xiàn)狀，指出移動機器人研究領域的幾個關鍵技術；對移動機器人的穩(wěn)定性、機動性和可控性進行了分析，建立了常用輪子的運動

2、學約束方程，進一步建立了移動機器人的運動學模型，并在此基礎上對移動機器人進行了三維建模，完成了移動機器人樣機的裝配；對基于神經網絡的移動機器人路徑規(guī)劃技術和移動機器人路徑跟蹤模糊控制技術進行了研究，提出使用模擬退火法進行最優(yōu)路徑求解和二次曲線跟蹤法進行快速糾偏的方案；系統(tǒng)深入地闡述了LIN通信原理，創(chuàng)造性的將LIN通信技術應用到移動機器人上，為移動機器人內部網絡互連提供了一種低成本解決方案；設計和制作了基于LIN的直流電機驅動控制系統(tǒng)和