基于LIN的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制機(jī)理研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域研究的重點(diǎn)之一，吸引著眾多國(guó)內(nèi)外學(xué)者的參與，它有著巨大的應(yīng)用潛力。低成本的LIN總線通信方法，為移動(dòng)機(jī)器人上各種電氣設(shè)備之間的互聯(lián)提供了有效的解決途徑，可以應(yīng)用到工業(yè)和生活中的電氣設(shè)備互聯(lián)中。 本論文對(duì)“基于LIN的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制機(jī)理”進(jìn)行了研究，主要包括：介紹了移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，指出移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)；對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性和可控性進(jìn)行了分析，建立了常用輪子的運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)約束方程，進(jìn)一步建立了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了三維建模，完成了移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)的裝配；對(duì)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)和移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤模糊控制技術(shù)進(jìn)行了研究，提出使用模擬退火法進(jìn)行最優(yōu)路徑求解和二次曲線跟蹤法進(jìn)行快速糾偏的方案；系統(tǒng)深入地闡述了LIN通信原理，創(chuàng)造性的將LIN通信技術(shù)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人上，為移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)互連提供了一種低成本解決方案；設(shè)計(jì)和制作了基于LIN的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和