基于圖像分割的三維重建及道路區(qū)域檢測方法的研究.pdf

1、在移動機器人的相關(guān)技術(shù)研究中，導(dǎo)航技術(shù)是其核心技術(shù)之一。根據(jù)周圍環(huán)境信息，檢測道路區(qū)域是移動機器人導(dǎo)航技術(shù)研究的一個重要內(nèi)容。在移動機器人行駛環(huán)境中，復(fù)雜的、未知的環(huán)境占有很大比例，所以對這些環(huán)境中的道路進(jìn)行分析有著重要的意義。 本論文研究的是基于視覺的移動機器人的道路檢測，嘗試了一種基于模糊C均值聚類的彩色圖像分割和立體視覺相結(jié)合的道路區(qū)域檢測方法。主要的研究內(nèi)容包括：基于模糊C均值聚類的彩色圖像分割、立體視覺障礙物檢測兩個部

2、分。 引入多項式分割技術(shù)對圖像進(jìn)行聚類數(shù)目的精確估計，解決了模糊C均值聚類的參數(shù)初始化問題。在此基礎(chǔ)上，通過采用各向異性權(quán)重信息，充分利用彩色圖像的顏色信息，對傳統(tǒng)的模糊C均值聚類進(jìn)行改進(jìn)，克服了該算法對于噪聲十分敏感的缺點。 立體視覺障礙物檢測部分利用圖像分割區(qū)域的垂直掃描線作為研究對象，通過改進(jìn)的空間點三維重建方法獲得圖像中像素點的三維信息，然后根據(jù)其高度值判斷是否為障礙物區(qū)域。由于采用的立體視覺系統(tǒng)是類似于雙攝像機