結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于激光和單目視覺的SLAM.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、未知環(huán)境下移動機器人的同時定位與建圖(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)是自主探索領(lǐng)域的核心問題，自提出以來便受到了廣泛關(guān)注，相關(guān)研究者提出了多種解決方法。目前SLAM的研究主要面向結(jié)構(gòu)化環(huán)境。結(jié)構(gòu)化環(huán)境是移動機器人SLAM研究與應用的主要環(huán)境之一，而激光和視覺傳感器能夠比較容易地提取點或線特征作為陸標，因此成為結(jié)構(gòu)化環(huán)境下定位與建圖采用的主要傳感器。
　　 本文針對結(jié)構(gòu)化未知環(huán)

2、境，對基于激光和單目視覺的SLAM問題進行研究，提出基于激光和視覺信息融合的主動SLAM方法。主要工作如下：
　　 (1)針對二維結(jié)構(gòu)化環(huán)境，提出了基于激光角點特征的SLAM方法。通過應用改進的運動學模型，并采用角點和線段混合觀測的方法，提高了基于激光角點特征的SLAM的準確性和魯棒性。
　　 (2)針對三維結(jié)構(gòu)化環(huán)境，提出了基于豎直線特征的單目視覺SLAM方法。為了解決單目視覺SLAM中的特征深度初始化問題，使用逆深度

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