坐姿下肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、隨著人們對(duì)醫(yī)療水平要求的不斷提高,用于腦中風(fēng)偏癱患者病后康復(fù)治療的機(jī)器人的研究受到人們的重視?？祻?fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療器械,主要用于具有各種運(yùn)動(dòng)功能損傷的患者,進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,以幫助患者恢復(fù)正常的機(jī)體功能。自上世紀(jì)70年代起,國(guó)內(nèi)外科研人員先后開(kāi)始涉足這一領(lǐng)域,并不斷加大研究力度,取得一定成果。本文主要從機(jī)械結(jié)構(gòu)方面論述了一款下肢康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件的設(shè)計(jì)過(guò)程。
　　首先,從人體下肢結(jié)構(gòu)學(xué)角度理論性的分析和探討人體下肢的運(yùn)動(dòng)特征,然后通過(guò)具

2、體的實(shí)驗(yàn)去研究和驗(yàn)證理論分析的正確性,從而確定機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的目標(biāo),以及獲取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中所需的重要參數(shù)。
　　其次,結(jié)合人體下肢尺寸比例關(guān)系和人機(jī)工程學(xué)原理,制定出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,并對(duì)該機(jī)構(gòu)方案進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆分析,論述機(jī)構(gòu)中各個(gè)構(gòu)件間的位移,速度和加速度的關(guān)系,推導(dǎo)出目標(biāo)件和原動(dòng)件之間的速度、位移關(guān)系式,為后面的設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。
　　然后,建立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維模型,用ADAMS軟件對(duì)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行分析,在模型分析過(guò)程中對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行