諧波式行波超聲波馬達的研究.pdf

1、行波型超聲波馬達由于具有低速大力矩、運行平穩(wěn)等特點，已在機器人、儀器儀表、工業(yè)控制、精密定位和航天航空等領域得到了廣泛應用。從近十年的研究發(fā)展歷程來看，行波型超聲波馬達的研究始終圍繞大力矩、高穩(wěn)定性和可靠性等方向上發(fā)展，而在馬達低速性能上的延伸研究比較少。因此本文主要開展低速行波型超聲波馬達的研究，并對馬達的驅動模型、結構設計、材料和制作工藝等理論和技術層面的關鍵問題進行了研究。首先分析研究諧波式行波超聲波馬達的運行原理。通過對定子表面

2、質點的運動分析，解釋了質點的橢圓運動軌跡的生成過程，同時推導了彎曲行波的形成機理。通過建立超聲波馬達的接觸力模型，分析了定轉子之間的驅動力。分析并研究了本文中設計的諧波式超聲波馬達的傳動原理，并推導出傳動比公式。在諧波式行波超聲波馬達運行原理的研究基礎之上，重點介紹諧波式超聲波馬達的結構設計，并給出馬達的運行過程。同時對各組件進行分解設計，主要是對定子、轉子、柔輪等重要組件的設計和計算，并簡單介紹了整個樣機的制作工藝流程。充分利用有限元