電驅(qū)動水下滑翔器姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、水下滑翔器是一種將浮標技術(shù)與水下機器人技術(shù)相結(jié)合、依靠自身凈浮力驅(qū)動的新型水下機器人系統(tǒng)，具有浮標和潛標的部分功能。由于具有制造成本和維護費用低、可重復(fù)利用、投放回收方便、續(xù)航能力強等特點，水下滑翔器具有廣闊的應(yīng)用前景，對水下滑翔器的研究也成為國際相關(guān)研究領(lǐng)域的熱點。 本文首先簡要介紹了國內(nèi)外水下滑翔器的發(fā)展情況，并闡述了課題的研究背景和意義，然后對水下滑翔器控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)做了概括性說明。 其次，簡要介紹了水下機器人經(jīng)

2、常用到的幾種控制算法，經(jīng)過比較最終選擇數(shù)字PID控制算法作為姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)的運動控制算法，并設(shè)計了PID控制器；對于姿態(tài)調(diào)整功能的實現(xiàn)，TCM3三維電子羅盤的使用是及其關(guān)鍵的部分，文章給予了詳細說明；另外，選擇PHILIPS公司的P8xC591單片機作為處理器，Maxon公司RE 26 18W石墨電刷伺服電機作為執(zhí)行電機，從而完成了控制系統(tǒng)所需部件的選擇。軟件方面，根據(jù)完成姿態(tài)調(diào)整功能的需要，針對每個獨立功能設(shè)計不同的軟件模塊，如滑翔器姿

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