基于LPC2220和VxWorks的橋式起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、橋式起重機(jī)是廠礦、倉庫等部門常用的起重搬運(yùn)設(shè)備,在生產(chǎn)、運(yùn)輸裝卸中發(fā)揮著重要的作用。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大和自動化程度的提高,工業(yè)生產(chǎn)方式和用戶需求的多樣性,對起重機(jī)的要求也越來越高。為提高生產(chǎn)和運(yùn)輸?shù)男屎妥詣踊剑档筒僮鲝?qiáng)度，針對企業(yè)生產(chǎn)實(shí)際需求，本文為橋式起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一個(gè)操作簡便，性能可靠的位置伺服系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用以LPC2220X控制器為核心的硬件系統(tǒng)，以VxWorks為核心的軟件系統(tǒng)，以變頻

2、器為功率轉(zhuǎn)換模塊，以籠鼠式異步電動機(jī)為動力的行走機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)。
　　本文首先通過矢量變換將籠鼠式異步電動機(jī)等效為直流電動機(jī)，再利用電壓型矢量解耦原理實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)彼此獨(dú)立的定子電壓子系統(tǒng)，得到類似直流電機(jī)的控制特性。然后，利用PID原理設(shè)計(jì)了位置環(huán)調(diào)節(jié)器和速度環(huán)調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)對控制系統(tǒng)雙閉環(huán)控制。同時(shí)利用Matlab軟件仿真了控制系統(tǒng)，驗(yàn)證了控制效果。另外，針對橋式起重機(jī)欠驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)，為了使臺車運(yùn)行平穩(wěn)，獲得更好的控制效果，在實(shí)際的