基于計算機(jī)視覺的飛行器軌跡估計的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，視覺系統(tǒng)以其信息量大等優(yōu)點(diǎn)成為了一種重要的導(dǎo)航方式，在機(jī)器人視覺、視頻監(jiān)控、導(dǎo)航、飛行器等方面已經(jīng)得到了廣泛的研究和應(yīng)用。目前，利用機(jī)載攝像機(jī)拍攝的序列圖像分析飛行器的位置及運(yùn)動參數(shù)已經(jīng)成為信息化平臺中的重要手段。因此，對視覺導(dǎo)航特別是針對飛行器的視覺導(dǎo)航研究具有重要的實(shí)際意義。
　　本文通過CCD攝像機(jī)獲取不同視角下的序列圖像，提出了利用序列圖像中目標(biāo)的位置變化估計飛行器的軌跡位置的算法，整個過程主要包括

2、目標(biāo)模板提取，目標(biāo)跟蹤與匹配、軌跡結(jié)果分析。本文首先采用中值濾波和直方圖均衡化技術(shù)進(jìn)行圖像預(yù)處理，降低外界噪聲和光照的干擾對后續(xù)處理的影響，其次，采用基于自適應(yīng)閾值的方法對圖像進(jìn)行分割，根據(jù)航拍圖像的特征，提取目標(biāo)。并提出了對基于邊緣曲率的特征點(diǎn)檢測方法的改進(jìn)，利用動態(tài)支撐區(qū)(ROS)內(nèi)候選角點(diǎn)角度剔除候選角點(diǎn)集中由于邊緣噪聲產(chǎn)生的噪聲角點(diǎn)。然后采用基于kalman對目標(biāo)進(jìn)行位置預(yù)測，依據(jù)特征點(diǎn)匹配準(zhǔn)則匹配，并在后續(xù)的圖像中對提取的目標(biāo)