可控關節(jié)阻尼下混聯(lián)式數(shù)控機床動態(tài)性能的研究.pdf

1、我國已研究問世的大多數(shù)并聯(lián)機器人機床均存在動態(tài)剛度和加工精度較低的共同問題。究其原因，主要是其采用的球鉸、虎克鉸等關節(jié)接觸剛度低、阻尼小、存在間隙等原因造成的，因此提高并聯(lián)機床關節(jié)剛度是提高該類機床動剛度和加工精度的基本途徑。并聯(lián)機床在作業(yè)空間中處于不同位姿時，其動剛度是不同的，改變關節(jié)的阻尼可以改變機床的動剛度和抗振能力。利用可控阻尼器，控制并聯(lián)機床關節(jié)的阻尼和剛度，可以提高并聯(lián)機床的動剛度，從而提高其加工精度。本文以3-TPS(RR

2、R)型并聯(lián)機床為研究對象，對其進行少自由度并聯(lián)機構(gòu)動力學建模和理論研究，確定作業(yè)空間關節(jié)阻尼影響和阻尼系數(shù)變化范圍。本文研究工作包括:
　　(1)在機床的工作空間中取定27點，根據(jù)機床的運動學反解求出機床運動到各個點時三個桿的桿長，并在Solidworks建立好相應的幾何模型;
　　(2)把在Solidworks建立好的幾何模型導入到ADAMS中;
　　(3)在ADAMS中對導入的幾何模型添加顏色、質(zhì)量、各種約束及驅(qū)動