基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)蟻群算法的主動(dòng)嗅覺.pdf

1、主動(dòng)嗅覺是指應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人及氣體/氣味傳感器主動(dòng)地發(fā)現(xiàn)、跟蹤煙羽并最終確認(rèn)氣體/氣味源的過程。對(duì)主動(dòng)嗅覺的研究在有毒、有害氣體泄漏源查找，災(zāi)難營(yíng)救，污染環(huán)境作業(yè)等方面有著重要的意義。與單機(jī)器人主動(dòng)嗅覺相比較，多機(jī)器人主動(dòng)嗅覺的氣體/氣味源定位效率和魯棒性都有所提高。本文給出了基于蟻群優(yōu)化(ACO)算法協(xié)調(diào)多機(jī)器人，并應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法提高單個(gè)機(jī)器人煙羽跟蹤效率的新方法。另外還對(duì)氣體/氣味源定位過程中多機(jī)器人的探索-利用(Explorati

2、on-Exploitation:簡(jiǎn)寫為E-E)平衡問題進(jìn)行了探討。
　　 具體地講，本文圍繞多機(jī)器人在有風(fēng)煙羽環(huán)境下的主動(dòng)嗅覺問題作了如下幾個(gè)方面的研究：
　　 1.介紹主動(dòng)嗅覺的基本概念及研究意義，對(duì)主動(dòng)嗅覺研究現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)。
　　 2.對(duì)本實(shí)驗(yàn)室自行研制的用于主動(dòng)嗅覺研究的移動(dòng)嗅覺機(jī)器人平臺(tái)的軟/硬件架構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。
　　 3.提出一種新的煙羽跟蹤方法，此算法應(yīng)用Ant Colony Optimiz