微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)研究.pdf

1、微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)具有廣泛的應(yīng)用前景。本文對(duì)微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)（MIMU）進(jìn)行了研究，完成了系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)、系統(tǒng)的軟件和硬件設(shè)計(jì)以及相關(guān)的標(biāo)定試驗(yàn)、誤差分析等工作。具體工作有：
　　首先介紹了微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)的基本原理和理論基礎(chǔ)，對(duì)微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)姿態(tài)位置的算法進(jìn)行了研究，提供了求導(dǎo)航參數(shù)的速度方程、位置方程和高度方程。給出了地理坐標(biāo)系與地球坐標(biāo)系的對(duì)準(zhǔn)和初始姿態(tài)角的計(jì)算，在初始姿態(tài)角、速度和位置已知的情況下，通

2、過姿態(tài)方程、速度方程和位置方程可確定導(dǎo)航的瞬時(shí)姿態(tài)、速度和位置。
　　在了解國內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和技術(shù)研究，其中包括硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。將硬件分為三個(gè)模塊：電源模塊、傳感器模塊和主板模塊，將軟件分為采集軟件和導(dǎo)航軟件,并進(jìn)行了詳細(xì)介紹。
　　分析了微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)的誤差：交叉耦合誤差、漂移誤差、零軸穩(wěn)定性誤差，建立了誤差模型方程。給出了微機(jī)械慣性測量組合系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)和安裝要求。