基于分層遞階控制的智能機(jī)群技術(shù)研究.pdf

1、未來幾年我國將處在基礎(chǔ)設(shè)施大規(guī)模建設(shè)階段，工程機(jī)械智能化有著非常重要的意義，工程機(jī)械智能化機(jī)群應(yīng)用了最前沿的先進(jìn)技術(shù)，代表了當(dāng)今工程機(jī)械技術(shù)和施工技術(shù)發(fā)展的最高水平。目前國內(nèi)外已開始了工程機(jī)械作業(yè)的機(jī)群智能化研究，并有了相應(yīng)的初級(jí)產(chǎn)品。分層遞階控制遵循精度隨智能的降低而提高的原則，而多智能主體技術(shù)是人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，本論文是在現(xiàn)在最新研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合分層遞階控制和多智能體技術(shù)，將基于智能體的分層遞階控制應(yīng)用于機(jī)群智能化上，不

2、同層次上的工程機(jī)械智能體完成特定的任務(wù)，并設(shè)計(jì)了適用于智能機(jī)群施工的人機(jī)協(xié)作決策智能體和人機(jī)協(xié)作執(zhí)行智能體。 本論文的主要工作如下： (1)分別論述了分層遞階控制與智能體理論，在智能控制系統(tǒng)分層遞階結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，將分層遞階控制和智能體結(jié)合，并將智能體作為各級(jí)的智能控制的實(shí)現(xiàn)。從而構(gòu)成多智能體的分層、分布式主從協(xié)調(diào)機(jī)制，并構(gòu)建了其智能體； (2)在機(jī)群的分層體系結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，將基于智能體分層遞階控制應(yīng)用于機(jī)群智能化上

3、，分層遞階控制的層次對(duì)應(yīng)于機(jī)群相應(yīng)的功能層，有利于不同的層次上發(fā)揮自己的特長； (3)在人機(jī)協(xié)作的基礎(chǔ)上，確立了人機(jī)結(jié)合的智能體，并構(gòu)建了人機(jī)決策智能體與人機(jī)執(zhí)行智能體，人與機(jī)器協(xié)同工作，以獲得機(jī)群系統(tǒng)的最高效益和最佳效果。并論述了機(jī)群智能化的一般實(shí)現(xiàn)方案； (4)針對(duì)道岔鋪換機(jī)群中存在的自動(dòng)化、智能化水平低，人員工作強(qiáng)度大等缺點(diǎn)，提出了基于智能體的分層遞階智能控制在道岔鋪換機(jī)群上的實(shí)施方案，包括整體控制方案的制定，以及