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文檔簡介
1、目前,采用智能控制方法對倒立擺的穩(wěn)定控制的研究已取得了不少成就,但對具有大范圍非線性且存在強烈車擺耦合的小車倒擺的擺起倒立控制的研究還很少.該文以仿人智能控制(HSIC)理論為基礎(chǔ),以單電機驅(qū)動下在受限軌道上運動的小車-單擺系統(tǒng)為研究對象,研究了小車-單擺擺起倒立的控制特性以及噪聲對系統(tǒng)控制的影響,設(shè)計出小車-單擺擺起倒立控制的實時智能控制系統(tǒng),以較簡單的控制模式成功地實現(xiàn)了小車-單擺的擺起倒立控制,并研究了系統(tǒng)的魯棒性.研究結(jié)果表明:
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