基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)控制的機(jī)械臂系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)的不斷發(fā)展和人類的需要，機(jī)器人技術(shù)被廣泛用于各種領(lǐng)域，同時也受到工業(yè)、學(xué)術(shù)等各界的高度重視。在研究機(jī)器人的過程中，它的控制系統(tǒng)尤為重要，這種系統(tǒng)具有較強(qiáng)的非線性和不確定性。近年來，機(jī)器人的智能控制受到世界各國科學(xué)家的高度重視。本文將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合，用于機(jī)械臂關(guān)節(jié)的位置、定期運(yùn)動和軌跡跟蹤等控制。
　　 首先，簡單介紹機(jī)械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，詳細(xì)分析系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和該系統(tǒng)具有的不穩(wěn)定和非線性特點(diǎn)。在MATLAB

2、/SIMULINK中編寫S-函數(shù)程序，并建立機(jī)械臂系統(tǒng)動態(tài)模型，解決機(jī)械臂復(fù)雜系統(tǒng)建模困難的問題。
　　 其次，根據(jù)滑模變結(jié)構(gòu)控制與系統(tǒng)參數(shù)及擾動無關(guān)的特性，設(shè)計了滑模變結(jié)構(gòu)控制器，設(shè)計中采用等效切換控制，并通過Lyapunov穩(wěn)定性判據(jù)確定滑模開關(guān)增益，保證機(jī)械臂系統(tǒng)穩(wěn)定。文中指出，由于機(jī)械臂系統(tǒng)的不確定性，使得傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制需要很大的切換增益，因而產(chǎn)生較大抖振。
　　 最后，本文提出一種基于徑向基函數(shù)(RBF)神