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1、 本文針對(duì)平面兩桿機(jī)械手，分別建立了基于剛性桿和柔性桿的動(dòng)力學(xué)方程，利用VC++、MATLAB進(jìn)行仿真，并利用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS，依據(jù)實(shí)際的幾何參數(shù)、物理特性以及約束條件建立了機(jī)械手的剛性和柔性的虛擬樣機(jī)模型，利用仿真輸出曲線同各種仿真方法進(jìn)行比較。然后本文采用ADAMS的controls模塊與MATLAB的simulink模塊聯(lián)合對(duì)其進(jìn)行控制與仿真，直接利用ADAMS程序建立控制系統(tǒng)分析中的機(jī)械系統(tǒng)仿真模
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