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1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文八足仿生機(jī)器蟹運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)與控制系統(tǒng)研究姓名：于艷爽申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：王立權(quán)20040201哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractTherobot，whichhasadvantagesofhighreliabilitygoodadaptabilitypowerfulperformance，nowisregardedasakindofidealplatformforperforming
2、dangerousmilitarymissionInaddition，theresearchonamphibiousmilitaryrobothasbecomeahotspotinthisareaa11overtheWOridTheResearchofthispaperissupportedbyprojectof‘BiologicallyInspiredCrab—likedAmphibiousRobotStudy’，whichiSfun
3、dedbyNSFC烈ationalNataralScienceFoundationofChina)ThemainresearchofthispaperconcernsdesignofthecoordinatecontrolsystemTheauthorhasdeeplystudiedonmultileggedandbionicsrobotespeciallythedistributingmultilevelreal—timecontr0
4、1systemdomesticallyandabroadTheauthorsummarizesthemainfunctionofthecoordinatecontrollevelanddesignsthecontr01modelbasedonTMS320VC5410DSPTheschemedesignofcommunicationbetweencoordinatecontr01modularandtask1ayingoutmodular
5、andservocontrolmodulariSgivenAftercomparingmanykindsofgestureinclinometers，theHMR3300inclinometeriSappliedinthecontrolsystemofcrab—likedrobotandtheschemedesignofcommunicationisgivenProgramwhichincludesreceivingcontroldat
6、afromPCandfeedbackdatafr0IllTM$320LF2407andtransmittingcontroldatatoTM$320LF2407andfeedbackdatatoPCiswritteninassemblelanguageInthispapertheproblemsofwalkinglegtrajectoryplanning，coordinationofwalkinglegsandgestureregula
7、tionarediscussednlealgorithmprogramiswritteninClanguageandisappliedtothecontrolsystemofcrab—likedrobotAtlast，webuildtheexperimentalplatformofcrab—likedrobotwalkinglegThroughtheexperimentontheexperimentalplatformtheabovet
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