2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、本文主要研究的是在基于通信的多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)容錯(cuò)控制并給出編隊(duì)隊(duì)形的穩(wěn)定性分析途徑。編隊(duì)控制是多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中最常見(jiàn)的一種協(xié)調(diào)控制。針對(duì)基于leader-follower模式的多機(jī)器人編隊(duì)運(yùn)動(dòng)中可能出現(xiàn)的典型故障，比如機(jī)械故障或者網(wǎng)絡(luò)故障，本文提出了一種基于相鄰矩陣的容錯(cuò)控制方法。本方法利用相鄰矩陣表示編隊(duì)中多機(jī)器人的相互位置關(guān)系，一旦在編隊(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)故障，編隊(duì)隊(duì)形就可以依賴相鄰矩陣重新得以調(diào)整，從

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