可穿戴智能助力機器人感知系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究可穿戴型步行助力機器人多傳感器感知系統(tǒng)中多維力傳感器的設(shè)計、規(guī)劃和優(yōu)化，提出了感知系統(tǒng)的具體構(gòu)建方案，并進(jìn)行了基于腳底反作用力的人體步態(tài)識別、腳底壓力中心檢測的驗證試驗。主要內(nèi)容包括：人體下肢運動力學(xué)模型的研究、適用于可穿戴型步行助力機器人的接觸力傳感器的研制、可穿戴型步行助力機器人力感知系統(tǒng)的實現(xiàn)以及采用基于接觸力多傳感器信息的步態(tài)識別和人體壓力中心檢測的實驗研究。 全文貫穿了理論分析和技術(shù)實現(xiàn)兩個基本問題，涉及多個研

2、究領(lǐng)域，主要體現(xiàn)在以下幾個方面： 1.通過分析人體下肢運動特點和力學(xué)模型，明確可穿戴型步行助力機器人控制系統(tǒng)對人體下肢運動力學(xué)信息的需求以及用于獲取這些力學(xué)信息所需傳感器的類型、位置以及數(shù)量，同時，基于已設(shè)計的可穿戴型步行助力機器人機械裝置，對傳感器進(jìn)行配置和優(yōu)化。 2.根據(jù)機器人對傳感器的一般性能要求，本文從硬件和軟件兩方面來研究用于獲取人體下肢運動力學(xué)信息的多維力傳感器，并且對所設(shè)計的多維力傳感器進(jìn)行靜態(tài)標(biāo)定。