偏心灌口視覺識(shí)別與灌口位置控制研究.pdf

1、視覺技術(shù)是近幾十年來發(fā)展的一門新興技術(shù)。機(jī)器視覺可以代替人類的視覺從事檢驗(yàn)、目標(biāo)跟蹤、機(jī)器人導(dǎo)向等方面的工作，特別是在那些需要重復(fù)、迅速的從圖像中獲取精確信息的場(chǎng)合。 工業(yè)中桶裝液體的灌裝非常普遍。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，要求對(duì)液體灌裝的工作越來越多，對(duì)精度和自動(dòng)化程度的要求也越來越高。體現(xiàn)之一就是當(dāng)容器的加注口為偏心口時(shí)，全自動(dòng)灌裝技術(shù)的應(yīng)用就會(huì)受到嚴(yán)重制約。本文在深入調(diào)查國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步完善了基于機(jī)器視覺技術(shù)的偏心桶口

2、自定位系統(tǒng)。 本文分析了攝像機(jī)標(biāo)定的原理、方法及分類，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用情況，以傳統(tǒng)標(biāo)定方法為基礎(chǔ)，采用了一種簡(jiǎn)單、快速的攝像機(jī)標(biāo)定與修正方法，直接獲得了較高精度的像素當(dāng)量，并給出詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及標(biāo)定誤差校驗(yàn)。針對(duì)在環(huán)境較復(fù)雜，干擾因素較多的條件下，圖像的灰度分布會(huì)有很大干擾的情況，本文采用了圖像分割變換的改進(jìn)方法，先進(jìn)行圖像分割，再對(duì)每一個(gè)分割區(qū)域應(yīng)用最優(yōu)閾值變換，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明應(yīng)用最優(yōu)閾值變換能取得較好的分割效果。結(jié)合本課題應(yīng)用背

3、景，設(shè)計(jì)了一組實(shí)用的圖像處理方法即首先采用中值濾波對(duì)圖像進(jìn)行降噪，為下一步的工作提供精度保證；其次采用了基于圖像數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)的模板匹配算法，提高了運(yùn)算速度，縮短了系統(tǒng)的反映時(shí)間，并在模板匹配的基礎(chǔ)上采用基于統(tǒng)計(jì)原理的最小二乘圓檢測(cè)法，以邊緣跟蹤確定圓邊緣點(diǎn)位置，以最小二乘法估計(jì)圓心和半徑，提高了檢測(cè)精度。最后經(jīng)過計(jì)算得到偏心桶口的圓心坐標(biāo)信息。在Windows 2000下采用Visual C++6.0編寫了控制程序。圖像處理系統(tǒng)輸出的控