基于LabVIEW的小麥精播機器人控制研究.pdf

1、小麥精密播種技術(shù)是一種先進的栽培技術(shù)，它能夠適應(yīng)我國農(nóng)業(yè)生產(chǎn)向生態(tài)農(nóng)業(yè)、質(zhì)量效益型農(nóng)業(yè)發(fā)展的需要，是播種機械化的發(fā)展方向之一。要想增加小麥產(chǎn)量，實行精密播種是最有效的途徑之一。本文圍繞山東省科技廳《小麥精播機器人關(guān)鍵技術(shù)的開發(fā)與應(yīng)用研究》項目的要求，在小麥精播機器人機構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，對其運動系統(tǒng)進行了動力學(xué)分析和建模仿真，并設(shè)計開發(fā)了一種變參數(shù)PID控制器，實現(xiàn)了小麥精播機器人的自動控制，最后通過實驗對設(shè)計的控制系統(tǒng)進行了驗證。本文主要

2、研究內(nèi)容和創(chuàng)新點如下：
　　1、根據(jù)小麥精播機器人的總體要求設(shè)計了小麥精播機器人移動平臺，該平臺采用四輪驅(qū)動和四輪轉(zhuǎn)向設(shè)計方案。
　　2、對精播機器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的運動學(xué)特征進行了分析，并建立了精播機器人移動平臺的運動學(xué)模型。針對四輪移動機器人的運動學(xué)模型，構(gòu)造了四輪移動機器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的兩種控制律。對建立的兩種控制律進行MATLAB仿真實驗分析，控制律的位姿誤差和跟蹤軌跡進行對比，得出較優(yōu)控制律，實現(xiàn)了精播機器人的軌