已閱讀1頁，還剩52頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、該文主要對三指手的工作空間和最大抓取能力進行了研究.首先根據(jù)三指手的手指結(jié)構(gòu)及其抓取物體時的接觸方式,建立了三指手抓取物體時的機構(gòu)學(xué)模型.然后定義了常見的六種工作空間,分析了不同工作空間之間的差異;建立了極限位置工作空間、定位置姿態(tài)空間、定姿態(tài)位置空間的數(shù)學(xué)模型,在建立數(shù)學(xué)模型時,根據(jù)不同的需要,使用了D-H矩陣和齊次變換矩陣對手指關(guān)節(jié)和物體分別進行了位姿表示;根據(jù)問題描述的方便,對于不同的工作空間,還建立了不同的物體坐標(biāo)系,從而方便了
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 多指手抓取定性、定量分析及最優(yōu)抓取規(guī)劃.pdf
- 空間在軌維護用五指靈巧手抓取方案研究.pdf
- 三指靈巧手手指及其抓取運動規(guī)劃的研究.pdf
- 欠驅(qū)動三指手采摘裝置的設(shè)計與抓取研究.pdf
- 視覺引導(dǎo)抓取機械手工作平面定位誤差與修正.pdf
- 大載荷四指仿人靈巧手強力抓取能力優(yōu)化與承載能力分析.pdf
- 多指靈巧手抓取運動規(guī)劃的研究.pdf
- 排牙多指手及其抓取規(guī)劃的研究.pdf
- 機器人多指手自主抓取規(guī)劃研究.pdf
- 機器人多指手抓取運動學(xué)研究.pdf
- 機器人三指靈巧手抓取規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究.pdf
- 機器人多指手預(yù)抓取模式分類方法研究.pdf
- 機器人多指手抓取規(guī)劃算法研究.pdf
- 機械手工作空間的設(shè)計
- 三指靈巧手機械系統(tǒng)設(shè)計與抓取運動學(xué)研究.pdf
- 排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計抓取規(guī)劃及仿真.pdf
- 機械臂空間目標(biāo)視覺抓取的研究.pdf
- 類人型五指靈巧手的設(shè)計及抓取規(guī)劃的研究.pdf
- 機器人多指手抓取規(guī)劃算法研究(1)
- 三指標(biāo)陣空間的代數(shù)結(jié)構(gòu).pdf
評論
0/150
提交評論