噴砂除銹機(jī)器人.pdf

1、本課題是針對青島市政府2003年一項(xiàng)重點(diǎn)招標(biāo)項(xiàng)目"大型油罐除銹"的主要研究內(nèi)容而提出的.本課題首先通過多方資料查找,在除銹方式上選用了除銹效果最佳的噴砂除銹技術(shù).其次,總結(jié)前人的經(jīng)驗(yàn),充分考慮油罐形體的特點(diǎn),結(jié)合低成本、平穩(wěn)可靠的基本思路經(jīng)過多次討論、反復(fù)比較成功地設(shè)計出本系統(tǒng)的基本原理方案.隨后從整體上圍繞此原理方案,反復(fù)推理驗(yàn)證,完成了噴砂機(jī)器人的機(jī)械部分和電器部分的設(shè)計和研究.最終成功設(shè)計出一個能實(shí)際應(yīng)用、技術(shù)領(lǐng)先的智能噴砂除銹機(jī)

2、器人.基本原理方案:借助罐頂中央孔定位,安裝一個與油罐輪廓線相似的小車導(dǎo)軌,導(dǎo)軌下端裝電動機(jī),電動機(jī)驅(qū)動導(dǎo)軌繞中心軸轉(zhuǎn)動;機(jī)械手及行走機(jī)構(gòu)通過卷揚(yáng)機(jī)鋼絲繩的牽引沿導(dǎo)軌上下移動.機(jī)械部分:本文主要詳細(xì)介紹了機(jī)械手及行走機(jī)構(gòu)、珩架拖動小車、珩架、卷揚(yáng)機(jī)、上支架、下支架、滾輪等的設(shè)計.電控系統(tǒng):噴砂機(jī)器人采用全自動控制方式;計算機(jī)控制系統(tǒng)采用二級分布式控制;通過紅外測距模塊調(diào)控噴槍與油罐內(nèi)壁距離;選用組合變流器相移SPWM技術(shù),通過簡單的編程