帶傳動(dòng)間隙的彈性負(fù)載系統(tǒng)機(jī)械諧振機(jī)理分析及抑制.pdf

1、在交流伺服系統(tǒng)中，傳動(dòng)軸、聯(lián)軸器等是連接驅(qū)動(dòng)側(cè)與負(fù)載側(cè)的主要傳動(dòng)裝置。而實(shí)際的傳動(dòng)裝置會(huì)存在一定的彈性，彈性負(fù)載的引入就會(huì)產(chǎn)生機(jī)械諧振現(xiàn)象。機(jī)械諧振會(huì)影響系統(tǒng)控制性能及精度，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)，嚴(yán)重的情況還會(huì)對(duì)機(jī)械傳動(dòng)裝置產(chǎn)生損害，比如磨損、斷軸等。實(shí)際系統(tǒng)中的傳動(dòng)間隙是很難避免的，傳動(dòng)間隙的存在會(huì)加劇諧振的危害，并會(huì)帶來其他沖擊等更為嚴(yán)重的損害，而目前傳統(tǒng)的機(jī)械諧振抑制手段不能有效的對(duì)含間隙的機(jī)械諧振進(jìn)行抑制。所以解決含間隙的機(jī)械諧振問

2、題具有重要的實(shí)際意義。
　　本論文針對(duì)含傳動(dòng)間隙的雙慣量彈性系統(tǒng)在控制角度分析了機(jī)械諧振的情況，并針對(duì)含諧振系統(tǒng)利用快速頻率特性獲取方法獲得諧振 Bode圖，進(jìn)而得到諧振特性方便被動(dòng)抑制方式的實(shí)施。提出一種可以應(yīng)用在含間隙諧振系統(tǒng)的有效抑制機(jī)械諧振的方法，并能實(shí)現(xiàn)軸矩的任意調(diào)節(jié)。
　　本文首先研究了不含間隙的機(jī)械諧振機(jī)理，包括諧振模型、連續(xù)和離散情況的諧振特性等。得到連續(xù)系統(tǒng)的諧振頻率為抗諧振頻率，離散系統(tǒng)的諧振頻率為自然諧

3、振頻率的結(jié)論。進(jìn)一步加入間隙非線性因素，分析間隙對(duì)諧振特性的影響，明確了間隙對(duì)原有諧振的負(fù)面影響。間隙相當(dāng)于減小了彈性系數(shù)，隨著間隙的增大，諧振頻率降低諧振幅值加大。
　　由于常規(guī)掃頻方式會(huì)對(duì)諧振系統(tǒng)產(chǎn)生潛在危害，所以隨后針對(duì)常規(guī)的被動(dòng)抑制諧振手段分析并提出基于偽隨機(jī)序列信號(hào)和基于 Chirp信號(hào)的快速頻率特性獲取方法。通過仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法能做到快速、準(zhǔn)確的獲取系統(tǒng)開環(huán)頻率特性，進(jìn)而得到諧振特性。
　　最后針對(duì)含間隙的