圖像紋理的力觸覺(jué)表達(dá).pdf

1、觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)是近年來(lái)人機(jī)交互技術(shù)和遙操作機(jī)器人研究的前沿和熱點(diǎn)之一，而紋理信息的力觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)則是其中重要的研究?jī)?nèi)容。本文以國(guó)家973重點(diǎn)基礎(chǔ)研究項(xiàng)目、國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目和國(guó)家863高技術(shù)研究項(xiàng)目為背景，深入地研究人手觸摸感知物體表面紋理的機(jī)理，分析了三種圖像紋理的力觸覺(jué)表達(dá)模型，并設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)比較三種方法的可行性和有效性。 本文首先概括了基于圖像紋理力觸覺(jué)感知的人機(jī)交互技術(shù)的研究動(dòng)態(tài)和發(fā)展趨勢(shì)?？偨Y(jié)了計(jì)算機(jī)視覺(jué)圖像紋理特征提取方

2、法，根據(jù)人手觸摸物體表面產(chǎn)生紋理的觸覺(jué)過(guò)程，提出了空間頻譜分析模型，建立了圖像紋理與力觸覺(jué)產(chǎn)生的映射關(guān)系模型。基于Delta力觸覺(jué)再現(xiàn)裝置構(gòu)建了一個(gè)平面紋理的力觸覺(jué)表達(dá)系統(tǒng)，并在系統(tǒng)上進(jìn)行算法的驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。通過(guò)大量的紋理的力觸覺(jué)感知實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了空間頻譜分析模型算法具有很強(qiáng)的真實(shí)感和有效性。為增強(qiáng)空間頻譜分析模型算法的真實(shí)感，分別建立摩擦力模型和增加隨機(jī)噪聲信號(hào)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了適當(dāng)?shù)哪Σ亮碗S機(jī)信號(hào)噪聲可以增加真實(shí)感效果。將平面紋理的力觸覺(jué)