迎賓機器人伺服執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計.pdf

1、隨著人們生活水平的日益提高以及科學(xué)技術(shù)水平的飛速發(fā)展，家居生活信息化、自動化和智能化的要求也越來越高。服務(wù)機器人是智能家居高技術(shù)的體現(xiàn)，我國“十一五”期間機器人技術(shù)的發(fā)展重點提出了服務(wù)機器人的研究。因此對迎賓機器人進行研究具有重要的現(xiàn)實意義和實際應(yīng)用價值。服務(wù)機器人系統(tǒng)同樣是集機械工程、電子技術(shù)、計算機技術(shù)、傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)等技術(shù)的綜合系統(tǒng)，在服務(wù)行業(yè)使用機器人，要求機器人服務(wù)技術(shù)含量高，對用戶具有使用價值。無論控制器或傳感器多么

2、復(fù)雜，對用戶來講，要求操作盡可能簡單，同時成本低。本文針對迎賓機器人技術(shù)需求，對成本低、低復(fù)雜度，安全可靠的迎賓機器人進行研究設(shè)計。
　　 首先從機器人發(fā)展現(xiàn)狀出發(fā)，重點介紹了服務(wù)機器人國內(nèi)外研究與應(yīng)用現(xiàn)狀。在分析現(xiàn)有服務(wù)機器人的基礎(chǔ)上，提出利用新型數(shù)據(jù)處理芯片對迎賓機器人控制系統(tǒng)進行改進，能進行一定的人員與語音識別，實現(xiàn)人機交互，提高控制精度和響應(yīng)速度。本文使用了基于ARM7TDMI內(nèi)核的S3C44BOX作為控制系統(tǒng)核心處理器

3、，運用其高性能、接口豐富、方便移植與擴展等優(yōu)點，完成了存儲系統(tǒng)電路、電源電路、JTAG接口以及電機控制、IIC接口等硬件電路的設(shè)計。
　　 其次，本文還討論了迎賓機器人的機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對迎賓機器人從控制到驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行了研究，并設(shè)計了迎賓機器人的機械結(jié)構(gòu)。同時還對機器人驅(qū)動系統(tǒng)進行了分析與設(shè)計，主要包括執(zhí)行電機的選擇以及選擇相配的驅(qū)動器。采用性價比高，控制簡單的步進電機驅(qū)動，通過TT2D072A型兩相混合式步進電機驅(qū)動器，以采