2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著社會(huì)的發(fā)展,建筑行業(yè)也是日新月異,但是現(xiàn)在的建筑施工還是依靠大量的人力,不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大,危險(xiǎn)系數(shù)高,而且質(zhì)量一致性得不到保證,所以對(duì)建筑機(jī)器人的研究具有重要的意義。輕載建筑機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究取得了很多研究成果,但是安裝重型大尺寸板材的建筑機(jī)器人的研究在國(guó)內(nèi)外尚屬空白。本課題來(lái)源于國(guó)家863 計(jì)劃項(xiàng)目——板材安裝室內(nèi)裝修機(jī)器人系統(tǒng)研究。本文主要完成了板材安裝六自由度操作機(jī)械手系統(tǒng)的研究工作,主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)包括以下幾個(gè)方面: 首

2、先,根據(jù)室內(nèi)重型大尺寸板材的安裝工藝要求,提出了串并聯(lián)混合型六自由機(jī)械手結(jié)構(gòu),將機(jī)械手的三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三移動(dòng)自由度分成兩個(gè)模塊進(jìn)行設(shè)計(jì),三移動(dòng)自由度采用直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)形式,三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)。完成了六自由度操作機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案。 然后,根據(jù)確定的結(jié)構(gòu)分別對(duì)三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)和三自由度移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái),分析了典型的并聯(lián)機(jī)構(gòu),選用了3-SPS/S 并聯(lián)機(jī)構(gòu);對(duì)于移動(dòng)平臺(tái),采用導(dǎo)軌滑塊絲杠驅(qū)動(dòng)的典型結(jié)構(gòu),完成了兩個(gè)平

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