一種新的機電一體化機構動力學平衡方法——冗余伺服電機法的研究與應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機構動力學平衡主要指對機構震動力、震動力矩和輸入轉矩的平衡，機電一體化機構是指由伺服電機驅動的機構。隨著伺服電機技術的發(fā)展，機電一體化機構在高速機床的應用中越來越流行。然而，并沒有有效的機電一體化機構平衡方法，特別沒有一種對任意機電一體化均適用的平衡方法。
　　 本論文提出一種新的機構動力學平衡方法;這個方法基于以下幾個概念:首先，當前流行集中設計方法不一定是最好的方法，所以本文提出相對更好的機構設計方法—可解耦設計法。再者，伺

2、服電機驅動機構會產(chǎn)生一些冗余的功能，這部分功能可以用于機構的動力學平衡。本文采用平面四桿機構和平面五桿機構為例對該方法進行研究，而且本文采用經(jīng)典的仿真技術軟件(MATLAB)對理論推導進行了證明。
　　 本論文主要的結論有以下三點:1，證明了集中設計方法對機構主要的功能要求會產(chǎn)生一定的消極結果;2，可解耦設計方法和冗余伺服電機法的綜合設計對機構滿足運動學要求功能和改善機構動力學平衡有很好的作用;3，在機構滿足震動力完全平衡后，冗

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