一種可重構(gòu)的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng).pdf

1、移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)作為一種新型的測(cè)控系統(tǒng)，由于具有傳統(tǒng)靜態(tài)無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)所不具備的機(jī)動(dòng)性能，得到國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者和業(yè)內(nèi)人士關(guān)注.各種移動(dòng)平臺(tái)相繼被提出，其自部署、自修復(fù)等獨(dú)特的網(wǎng)絡(luò)功能展現(xiàn)了移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)巨人的應(yīng)用前景。但這些移動(dòng)平臺(tái)大都基于常見(jiàn)的輪式機(jī)構(gòu)或履帶式機(jī)構(gòu)，在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)面對(duì)路面崎嶇、溝壑密集等復(fù)雜的地形環(huán)境時(shí)，常常無(wú)能為力。本文借鑒模塊化白重構(gòu)機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了一種可重構(gòu)的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。這種特殊的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的

2、節(jié)點(diǎn)都是同構(gòu)的、能夠彼此對(duì)接組裝的、具有自主機(jī)動(dòng)能力的單元模塊。它們可以組合成各種不同的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)形態(tài)，通過(guò)運(yùn)行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，有效提高移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)適應(yīng)復(fù)雜地形的能力。
　　 可重構(gòu)的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括上位機(jī)、網(wǎng)關(guān)和若干可重構(gòu)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)。上位機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng)行為，進(jìn)行人機(jī)交互。網(wǎng)關(guān)負(fù)責(zé)上位機(jī)和節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)具有兩個(gè)自由度，四個(gè)對(duì)接面，多個(gè)節(jié)點(diǎn)可以相互對(duì)接組裝成多種不同的結(jié)構(gòu)形態(tài)。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)采用基于ZigBee的無(wú)

3、線(xiàn)通信與計(jì)算模塊，能夠有效穩(wěn)定地組成多跳通信網(wǎng)絡(luò)并進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)的處理。關(guān)節(jié)具有過(guò)載檢測(cè)保護(hù)功能，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的變化，判斷關(guān)節(jié)的負(fù)載情況。
　　 本文設(shè)計(jì)了單節(jié)點(diǎn)、雙節(jié)點(diǎn)和三節(jié)點(diǎn)等構(gòu)形，并對(duì)每種構(gòu)形都進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃。文章最后搭建了可重構(gòu)的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在該平臺(tái)上進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)，包括可重構(gòu)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)爬坡實(shí)驗(yàn)、野外環(huán)境運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)和白部署實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示了移動(dòng)節(jié)點(diǎn)具有良好機(jī)動(dòng)性能，并具有野外多種地形適應(yīng)能力；自部