基于并聯(lián)機構(gòu)消防炮性能分析與尺寸優(yōu)化設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、當(dāng)前少自由度并聯(lián)機器人的研究方興未艾,其在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用也不斷擴大。本文結(jié)合消防炮操縱機構(gòu)的特點,引入一種冗余驅(qū)動2自由度并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用于消防炮的機構(gòu)設(shè)計中。
　　首先對該機構(gòu)的位置正反解進行了分析,并建立了與之相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。然后應(yīng)用影響系數(shù)法和虛設(shè)機構(gòu)法建立了機構(gòu)的一階和二階影響系數(shù)矩陣,通過與ADAMS仿真結(jié)果的對比驗證了其正確性,為機構(gòu)的性能分析奠定了基礎(chǔ)。
　　接著根據(jù)機構(gòu)的位置反解模型及機構(gòu)的約束條件,求解出機構(gòu)的

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