2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、核電站反應(yīng)堆和乏燃料水池上方放射性較高，為了保護(hù)維修操作人員的安全研制適用于在核電站反應(yīng)堆廠房與乏燃料廠房里高輻射、狹窄空間、硼酸環(huán)境下的水池底部爬行，并完成多種不同異物（包括螺栓、螺母、磁卡以及其他機(jī)械碎片等）的打撈、視頻觀測等多功能水下爬行機(jī)器人很有必要。
　　本文以國家863計(jì)劃“核電站多功能水下爬行機(jī)器人研制”（項(xiàng)目編號：2011AA040201）為背景，采用美國NI公司CompactRIO控制器為控制主體，設(shè)計(jì)了IPC和

2、CompactRIO陸上控制中心+車載CAN總線驅(qū)動(dòng)器和直流伺服電機(jī)模式的水下機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，完成了基于Windows系統(tǒng)和LabVIEW語言的軟件開發(fā)，實(shí)現(xiàn)了對核電站水下爬行機(jī)器人的基本控制功能。
　　本文對核電站水下爬行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，運(yùn)用D-H法完成了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正、逆解運(yùn)算并在MATLAB中進(jìn)行了仿真以驗(yàn)證其正確性；介紹了機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和工作原理，并對其硬件組成及主要部件的性能進(jìn)行了描述；然后介

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