基于雙目視覺信息的運動物體實時跟蹤與測距.pdf

1、移動機器人是機器人學中的一個重要分支。早到60年代，就已經(jīng)開始了關于移動機器人的研究。隨著移動機器人技術的發(fā)展，機器人的應用己經(jīng)越來越廣泛。視覺做為最豐富的信息來源，為機器人進一步的仿人行為提供了便利。如何從視覺傳感器中提取三維信息，并為機器人提供精確的控制，是計算機視覺以及移動機器人領域一個重要的研究課題。本文對攝像機標定、雙目視覺系統(tǒng)的測距以及跟蹤算法進行了深入細致的研究，最終提出了雙目視覺跟蹤與測距系統(tǒng)的實現(xiàn)方案，并對所涉及到的算

2、法進行了改進，使它們更加適應本系統(tǒng)的應用要求。實驗證明，該系統(tǒng)穩(wěn)定、準確，實時性好，具有廣闊的應用前景。下面對本論文主要工作進行總結(jié)： 第一，在Zhang的標定方法的基礎上進行了改進，提出了基于參數(shù)估計的標定方法，使攝像機發(fā)生轉(zhuǎn)動的情況下，不需要重新標定而準確估計出內(nèi)外參數(shù)，從而實現(xiàn)三維重建。 第二，對現(xiàn)有的跟蹤算法進行了總結(jié)，特別分析了基于背景建模的背景差法以及基于顏色直方圖的CamShift算法。由于傳統(tǒng)的方法要求背