足球機(jī)器人高速圖像識(shí)別技術(shù)研究.pdf

1、視覺系統(tǒng)是RoboCup機(jī)器人獲取比賽場(chǎng)地信息的主要途徑,是自主足球機(jī)器人非常重要的組成部分?？焖贉?zhǔn)確地識(shí)別出足球和機(jī)器人的位置參數(shù)等信息是做出正確決策的基礎(chǔ),視覺系統(tǒng)的圖像識(shí)別速度和精度直接決定著比賽結(jié)果。因此,對(duì)足球機(jī)器人圖像識(shí)別技術(shù)的研究有著重要的意義。
　　 本文在基本不改變硬件組成的情況下,改進(jìn)了圖像識(shí)別軟件設(shè)計(jì)的解決方案,并進(jìn)行了程序設(shè)計(jì)和調(diào)試,最后通過實(shí)驗(yàn)對(duì)算法進(jìn)行了驗(yàn)證。主要研究內(nèi)容包括：首先在深入分析足球機(jī)器人

2、視覺系統(tǒng)的具體要求和全向視覺傳感器的工作原理之后,選擇了滿足系統(tǒng)正常工作的視頻采集設(shè)備,并對(duì)以往的傳感器結(jié)構(gòu)進(jìn)行了部分改進(jìn)。其次根據(jù)足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境,在機(jī)器人視覺的基礎(chǔ)上,對(duì)圖像獲取與轉(zhuǎn)換、彩色圖像預(yù)處理、彩色圖像分割、圖像識(shí)別和機(jī)器人定位等圖像處理方面進(jìn)行了論述。詳細(xì)介紹了采用YUV顏色空間進(jìn)行彩色圖像分割的算法,重點(diǎn)闡述了目標(biāo)特征的描述與提取的基本方法。再次以自主式足球機(jī)器人為研發(fā)平臺(tái),研究了機(jī)器人的自定位問題,利用