基于嵌入式系統(tǒng)的輪式機(jī)器人自主導(dǎo)航技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航主要包括環(huán)境感知與定位、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、多傳感器融合等多種技術(shù)。本文針對(duì)一套自主研發(fā)的輪式機(jī)器人，研究了移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航技術(shù)，設(shè)計(jì)了基于嵌入式技術(shù)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　系統(tǒng)硬件部分主要包括驅(qū)動(dòng)電路子系統(tǒng)、機(jī)器人供電子系統(tǒng)、控制電路子系統(tǒng)和傳感器子系統(tǒng)。系統(tǒng)嵌入式軟件部分采用三層劃分的體系結(jié)構(gòu)，自頂向下依次為特征層、慎思層和控制層。系統(tǒng)軟件部分還包括了基于VC編程的，用于人機(jī)交互的系統(tǒng)控制PC上位機(jī)軟件。<

2、br>　　全文重點(diǎn)介紹了路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制和上位機(jī)軟件三部分內(nèi)容。
　　在路徑規(guī)劃章節(jié)中，首先比較了常用的路徑規(guī)劃算法，之后詳細(xì)介紹了本論文所使用的路徑規(guī)劃算法，包括軟件流程與算法實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了在室內(nèi)環(huán)境未知情況下基于二次曲線的路徑規(guī)劃。
　　在運(yùn)動(dòng)控制章節(jié)中，首先完成了電機(jī)PI閉環(huán)調(diào)速的底層運(yùn)動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)了高精度的電機(jī)速度控制，接著詳細(xì)分析比較了兩種路徑跟蹤策略，完成了基于預(yù)瞄法的路徑跟蹤控制，最后對(duì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)測試結(jié)果