多傳感器手爪數(shù)據(jù)融合與數(shù)據(jù)傳輸?shù)难芯?pdf

1、該文所做的主要工作為:1.針對(duì)艙外自由移動(dòng)機(jī)器人手爪,運(yùn)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,對(duì)八個(gè)指力傳感器的輸出進(jìn)行融合,得到手爪夾持力的大小.2.對(duì)8個(gè)指力傳感器、4個(gè)接近覺傳感器和1個(gè)位移傳感器的輸出進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,得出手爪與工件的連接狀態(tài),為機(jī)器人行走及手爪的控制和操作提供決策的依據(jù).3.提出利用手爪上指力傳感器的信息來融合出腕部多維力的思想,設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)方案,進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn),得到手爪上八個(gè)指力傳感器與多維腕力之間對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù);采用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

2、的數(shù)據(jù)融合方法,估計(jì)出多維腕力的大小.4.研制了基于Visual C++6.0的艙外自由移動(dòng)機(jī)器人手爪多傳感器融合軟件,實(shí)時(shí)地反映出機(jī)器人手爪在操作過程中所受的多維腕力信息,給整個(gè)機(jī)器人的安全操作提供決策的依據(jù),增強(qiáng)機(jī)器人的安全性和可靠性.5.討論了如何使IEEE 1451標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用化的問題,澄清對(duì)IEEE 1451.X標(biāo)準(zhǔn)之間關(guān)系的認(rèn)識(shí).IEEE 1451.X標(biāo)準(zhǔn)既可以在一起應(yīng)用,也可以單獨(dú)應(yīng)用以構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)化智能傳感器.6.研制了基于嵌入