雙臺汽車起重機協(xié)同作業(yè)載荷分配與三維仿真系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著工程建設(shè)不斷向大型化、復(fù)雜化發(fā)展，單臺汽車起重機很難滿足吊裝要求，雙臺汽車起重機協(xié)同作業(yè)的需求日益增多。然而，協(xié)同吊裝依然存在很多未解難題。一方面，雙機協(xié)同吊裝的危險性大大增加。在雙機協(xié)同吊裝的過程中由于載荷分配不合理、協(xié)同策略不當(dāng)往往會導(dǎo)致災(zāi)難性的后果。另一方面，雙機吊裝作業(yè)缺乏有效的指導(dǎo)，往往采取人工協(xié)調(diào)指揮的方式，這樣不僅效率低，而且存在很大的安全隱患。
　　本文針對這些問題在雙機協(xié)同吊裝方面開展了相關(guān)研究。首先通過分析

2、起重機的動作特點結(jié)合雙機吊裝常見作業(yè)工況總結(jié)和歸納了典型的雙機協(xié)同吊裝模式，并給出了詳細(xì)的吊裝說明，為進一步的研究奠定基礎(chǔ)。其次分析了吊裝過程額定起重量的影響因素，并基于分段最小二乘法建立了額定起重量與吊裝幅度的關(guān)系模型。同時通過靜力學(xué)原理求解了不同協(xié)同吊裝模式下各起重機實時載荷與吊裝動作量的關(guān)系模型。通過分析協(xié)同吊裝過程，提出了一種基于吊裝關(guān)鍵點載荷分配的協(xié)同吊裝策略。并建立了優(yōu)化分配數(shù)學(xué)模型，通過遺傳算法得到問題的優(yōu)化解，基于此策略