艦載起重機(jī)轉(zhuǎn)載控制及仿真.pdf

1、本論文結(jié)合國(guó)防預(yù)研項(xiàng)目"艦載特種起重機(jī)控制及測(cè)量技術(shù)研究"的工作,以艦載起重機(jī)為研究對(duì)象,進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模、軌跡跟蹤模糊控制和控制系統(tǒng)仿真.借鑒虛桿件的方法,將載艦看作起重機(jī)的一個(gè)偽操作臂,直接將艦船作為一個(gè)桿件建立坐標(biāo)系,這樣把載艦的運(yùn)動(dòng)直接引入艦載起重機(jī)系統(tǒng),簡(jiǎn)化了系統(tǒng),并且艦船的運(yùn)動(dòng)可看作正弦規(guī)律.艦載起重機(jī)的動(dòng)力學(xué)建模,首先采用常規(guī)拉格朗日法建立機(jī)械臂部分的動(dòng)力學(xué)模型;然后利用非對(duì)稱液壓油缸建模的一般原理,建立基于狀態(tài)空間的單出

2、桿液壓油缸和液壓馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型;最后兩者結(jié)合就得到考慮驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)影響的艦載起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型.艦載起重機(jī)的控制,就是通過(guò)控制液壓油缸、液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力,使機(jī)械臂能按期望的運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)載.根據(jù)艦載起重機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn),首先對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行反饋線性化,然后采用模糊控制器進(jìn)行軌跡跟蹤控制,研究工作中對(duì)一個(gè)二自由度機(jī)械臂進(jìn)行控制規(guī)律研究.最后的仿真結(jié)果表明,通過(guò)對(duì)反饋線性化后的模型進(jìn)行軌跡跟蹤模糊控制能取得理想的效果,也說(shuō)明了該控制算法的