具有姿態(tài)及阻力模擬功能的輪椅訓(xùn)練測(cè)試平臺(tái)的開(kāi)發(fā).pdf

1、輪椅是下肢殘疾和下肢功能不全者日常生活中不可缺少的重要代步工具。隨著電動(dòng)輪椅的普及和路面車輛的增加，如不進(jìn)行輪椅專業(yè)訓(xùn)練極其容易產(chǎn)生危險(xiǎn)。本文根據(jù)該狀況，開(kāi)發(fā)了虛擬現(xiàn)實(shí)輪椅訓(xùn)練測(cè)試系統(tǒng)的物理平臺(tái)。
　　首先，本文分析輪椅在實(shí)際環(huán)境中的運(yùn)行狀態(tài)，得出輪椅訓(xùn)練測(cè)試的物理平臺(tái)需要有坡度模擬裝置、阻力模擬裝置對(duì)輪椅的姿態(tài)和阻力進(jìn)行模擬，同時(shí)還需要輪椅固定支撐裝置以確保輪椅有效的固定在臺(tái)面。根據(jù)現(xiàn)有姿態(tài)模擬裝置和輪椅的姿態(tài)形式，在坡度模擬裝

2、置中提出十字關(guān)節(jié)的方案。根據(jù)現(xiàn)有阻力模擬裝置和輪椅的阻力形式，在阻力模擬裝置中提出了用伺服電機(jī)模擬阻力的方案。然后對(duì)平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，以確定各零件的實(shí)際尺寸和安裝位置。并在SOLIDWORKS中建立平臺(tái)實(shí)體模型。
　　采用ADAMS對(duì)平臺(tái)進(jìn)行虛擬樣機(jī)分析，得到了滑塊位置與臺(tái)面轉(zhuǎn)角變化規(guī)律的曲線、連桿軸向力與臺(tái)面的轉(zhuǎn)角變化規(guī)律的曲線，并與理論值進(jìn)行比較，以驗(yàn)證理論設(shè)計(jì)是否正確。同時(shí)通過(guò)ADAMS動(dòng)態(tài)仿真，驗(yàn)證平臺(tái)是否存在干涉