電弧傳感移動(dòng)式機(jī)器人的焊縫跟蹤精度研究.pdf

1、近年來,隨著機(jī)器人技術(shù)以及傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展,焊縫跟蹤機(jī)器人在焊接生產(chǎn)中的應(yīng)用也日漸成熟,焊接生產(chǎn)對(duì)于焊縫跟蹤精度的要求也越來越高。電弧傳感移動(dòng)式焊縫跟蹤機(jī)器人應(yīng)用泛圍廣,跟蹤精度高,跟蹤過程穩(wěn)定,對(duì)該種焊縫跟蹤機(jī)器人的精度研究對(duì)于其應(yīng)用于高速,高精度的焊接生產(chǎn)中具有極大的指導(dǎo)意義。
　　首先,本文針對(duì)于焊縫跟蹤的工作特性,結(jié)合焊接工作中工藝參數(shù)對(duì)焊縫跟蹤的影響,提出了一種基于焊縫重合度的焊縫跟蹤評(píng)估體系,該評(píng)估體系不僅表現(xiàn)了焊

2、縫跟蹤過程中的偏差,同時(shí)也表現(xiàn)了焊接工藝參數(shù)在焊縫成型中的影響作用。
　　其次,在該評(píng)估體系的基礎(chǔ)上,從運(yùn)動(dòng)學(xué)模型入手,對(duì)實(shí)驗(yàn)室電弧傳感輪式焊縫跟蹤機(jī)器人其焊縫跟蹤過程建立了D-H坐標(biāo)系下的五參數(shù)數(shù)學(xué)模型,分析了各誤差源對(duì)焊縫跟蹤精度的影響,結(jié)果表明焊縫跟蹤控制方法與機(jī)器人自身重復(fù)定位精度為影響焊縫跟蹤質(zhì)量的主要原因,并且通過仿真與試驗(yàn)證明了該模型以及該評(píng)估體系的準(zhǔn)確性以及有效性。
　　第三,優(yōu)化電弧傳感輪式焊縫跟蹤機(jī)器人跟

3、蹤控制方法,將自適應(yīng)模糊PID控制算法應(yīng)用于焊縫跟蹤控制中,應(yīng)用matlab7.0對(duì)焊縫跟蹤過程進(jìn)行仿真分析,結(jié)果表明自適應(yīng)模糊PID控制算法與傳統(tǒng)PID控制方法相比,其跟蹤精度高,跟蹤過程穩(wěn)定。
　　最后,本文實(shí)現(xiàn)了自適應(yīng)模糊PID控制方法在電弧傳感輪式焊縫跟蹤機(jī)器人中的應(yīng)用。機(jī)器人硬件控制電路采用基于DSPIC30F5015的主控芯片,增加了控制系統(tǒng)的計(jì)算能力以及穩(wěn)定性,提高了電路的集成化,電路采用模塊化設(shè)計(jì),便于電路的維護(hù)與