基于遺傳算法的最優(yōu)弧焊機(jī)器人過(guò)渡軌跡規(guī)劃.pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)機(jī)器人成為近年來(lái)研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)，而機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃又是機(jī)器人控制系統(tǒng)的一項(xiàng)基本目標(biāo)和任務(wù)，運(yùn)動(dòng)軌跡的連續(xù)性和平滑性，直接影響機(jī)器人的工作效率、能耗以及使用壽命。
　　 軌跡規(guī)劃是自動(dòng)化設(shè)備（例如:機(jī)器人，數(shù)控設(shè)備等）控制系統(tǒng)的一項(xiàng)基本任務(wù)。通常情況下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是由運(yùn)動(dòng)段和過(guò)渡段組成的。運(yùn)動(dòng)段是一條直線、圓弧或者橢圓形狀，過(guò)渡段則是在不同形狀的運(yùn)動(dòng)段之間切換時(shí)的軌跡。軌跡的平滑性是機(jī)器人

2、運(yùn)動(dòng)軌跡的重要特性，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡越平滑，受到的沖擊和振動(dòng)越小，其能耗也越小。
　　 為了保證運(yùn)動(dòng)軌跡的平滑性，通常采用高階多項(xiàng)式來(lái)計(jì)算運(yùn)動(dòng)段或者過(guò)渡段軌跡。對(duì)于一些應(yīng)用型工業(yè)機(jī)器人（如弧焊機(jī)器人）來(lái)說(shuō)，為了保證焊接質(zhì)量，其運(yùn)動(dòng)軌跡必須是連續(xù)不間斷的，其運(yùn)動(dòng)速度要求是恒定的。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)需要從直線軌跡變換成圓弧軌跡時(shí)，一般采用圓弧作為其過(guò)渡段運(yùn)動(dòng)軌跡，以保證位移和速度的連續(xù)性，但仍然存在加速度上的不連續(xù)，造成機(jī)器人本身受到?jīng)_