焊接機(jī)械手電路故障實(shí)時(shí)監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、近十年來，中國汽車工業(yè)保持強(qiáng)勁增長勢頭，這也引領(lǐng)著汽車制造業(yè)的技術(shù)變革，特別是在汽車焊接方面。只有好的制造設(shè)備才能保證更高的質(zhì)量和效率。國內(nèi)某微車車身焊接一般采用傳統(tǒng)的手工點(diǎn)焊方式，隨著其銷量的增加，為了提高焊接質(zhì)量和降低人工成本，自動(dòng)化焊接方式勢在必行。
　　相對(duì)于焊接機(jī)器人來說，針對(duì)特定工位設(shè)計(jì)的專用焊接機(jī)構(gòu)成本低廉、開發(fā)周期短、培訓(xùn)簡單，因此這種方式在該汽車公司被大量采用。但是由于這種機(jī)構(gòu)的大批量投入，隨著其工作時(shí)間的延長，

2、其電氣故障發(fā)生率也會(huì)增加。故障每導(dǎo)致停線一次，耗去的維修時(shí)間將產(chǎn)生數(shù)量級(jí)的經(jīng)濟(jì)損失。因此有必要對(duì)其故障進(jìn)行監(jiān)測研究。
　　本文的主要研究內(nèi)容與成果包括:
　　1.基于邊界掃描的電氣故障監(jiān)測設(shè)計(jì)。將一般用于PCB測試的邊界掃描技術(shù)獨(dú)辟蹊徑地應(yīng)用于一套四軸聯(lián)動(dòng)的簡易焊接機(jī)械手上面，用于檢測其短路和斷路故障。由于機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)時(shí)其線纜存在直線旋轉(zhuǎn)等各種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，加上其他環(huán)境的影響，機(jī)構(gòu)的電線線纜發(fā)生斷路和短路的故障是很有可能的。傳統(tǒng)的

3、人工檢測手段會(huì)浪費(fèi)大量時(shí)間，因此做一套實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)是有必要的。
　　2.TAP狀態(tài)的實(shí)時(shí)追蹤。對(duì)于邊界掃描，控制掃描向量的是TAP控制器，其檢測原理是基于16位的狀態(tài)機(jī)，一般情況只可探測到外圍接線端的高低電平，卻無法知道TAP狀態(tài)機(jī)內(nèi)部的運(yùn)行狀態(tài)。以往對(duì)狀態(tài)機(jī)的模擬主要是基于硬件描述語言，本文利用MATLAB STATEFLOW進(jìn)行模擬，并將其加入軟件界面中，工作人員可以很清晰的看到狀態(tài)的流動(dòng)過程。
　　3.可視化界面設(shè)計(jì)。