基于蟻群算法的機器人全局路徑規(guī)劃.pdf

1、移動機器人的路徑規(guī)劃是一種比較典型的優(yōu)化問題,本身具有復雜性、約束性、非線性、建模規(guī)范等特點,因此,通過研究此問題,探索與改進一種適合于大規(guī)模并行且具有智能特征的路徑優(yōu)化算法成為一個可行的研究方向。目前,已經(jīng)存在很多優(yōu)化算法來解決機器人路徑規(guī)劃問題,但很多的算法都存在一定的局限性。而新型的蟻群算法具有正反饋性、靈活性和協(xié)同性等特點,順應路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀和向智能化、仿生化發(fā)展的趨勢。因此,本文研究了基于改進的蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃

2、問題,具體來說,主要在以下方面進行了研究工作:
　　 首先對當前機器人路徑規(guī)劃問題的常用建模方法和路徑搜索算法進行了總結(jié)和歸納,為本文的研究奠定了基礎。
　　 其次,從蟻群算法的提出到建模,分析了蟻群算法的本質(zhì),為本文的研究提供了基本的理論支持。
　　 再次,通過VB6.0軟件編程,利用基本蟻群算法求解了48個城市的TSP問題,并對算法的參數(shù)和性能進行了分析,為本文研究工作的展開提供了堅實的平臺。