2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、機器人不僅要有較高的控制精度,還需要具備碰撞感知能力和柔順性。用氣動肌肉驅(qū)動的機器人具有質(zhì)量輕、柔順性和仿生性好等優(yōu)點,應用前景廣泛。但是氣動肌肉具有很多復雜特性,對氣動肌肉建模、控制以及在其表面安裝傳感器困難。本文主要研究了兩個問題:一是根據(jù)氣動肌肉兩端的差壓信號感知氣動肌肉徑向碰撞;二是研究氣動肌肉關(guān)節(jié)的控制算法。
  建立了氣動肌肉特性測試平臺,設(shè)計單自由度氣動肌肉關(guān)節(jié),測試了氣動肌肉和關(guān)節(jié)特性。采用二階高斯函數(shù)和三階傅立葉

2、函數(shù)對原始曲線和遲滯性曲線擬合,得到氣動肌肉長度-氣壓模型;測試結(jié)果表明氣動肌肉及其驅(qū)動的關(guān)節(jié)具有很強的非線性和遲滯性,而且會隨著氣壓、負載變化而變化。
  提出根據(jù)氣動肌肉兩端差壓信號感知氣動肌肉徑向碰撞(沖擊)的方法,并與軸向沖擊區(qū)分;基于流體阻抗法,建立了軸、徑向沖擊差壓信號模型。搭建實驗平臺和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),通過實驗研究了負載、沖擊作用、內(nèi)部氣壓、碰撞位置對差壓信號的影響;實驗結(jié)果表明相同條件下徑向沖擊作用產(chǎn)生的差壓信號幅值

3、大于軸向,軸向相頻曲線變化雜亂,徑向相頻曲線有周期性變化規(guī)律。四種因素會改變差壓信號的幅值,但不會改變相頻曲線的變化規(guī)律。采用自相關(guān)函數(shù)法提取相頻曲線的周期性特征,實現(xiàn)了軸、徑向沖擊區(qū)分。
  設(shè)計了改進的神經(jīng)元PID控制算法,用Sigmoid函數(shù)定義神經(jīng)元PID控制算法的增益系數(shù),提高了控制算法的自適應性,并在參數(shù)學習過程中添加衰減因子來提高參數(shù)學習的收斂速度。針對氣動肌肉充、放氣過程中表現(xiàn)出來的遲滯性,設(shè)計了雙層結(jié)構(gòu)的MFA-

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