基于未標(biāo)定圖像序列的三維重建.pdf

1、從二維圖像獲取三維世界信息一直是計算機(jī)視覺的主要研究目標(biāo)。作為計算機(jī)視覺的一個重要分支，三維重建主要實現(xiàn)從二維圖像計算出三維世界的模型。傳統(tǒng)的三維重建是以攝像機(jī)標(biāo)定為前提的，雖然可以獲得較高的精度，但其應(yīng)用范圍受限。而基于未標(biāo)定圖像序列的三維重建，已引起越來越多的研究人員的關(guān)注，并提出多種重建方法。論文采用分層重建的思想，在完成射影重建的基礎(chǔ)上，通過自標(biāo)定獲得攝像機(jī)內(nèi)參提升模型到度量空間，得到了重建結(jié)果，涉及的關(guān)鍵技術(shù)有特征點(diǎn)檢測與跟蹤

2、、基礎(chǔ)矩陣的估計、三角化原理、集束調(diào)整、自標(biāo)定和度量重建等。
　　 首先，采用SIFT算子進(jìn)行特征點(diǎn)的檢測與跟蹤，形成特征列表。相對于傳統(tǒng)的SUSAN，Harris等算子，SIFT具有旋轉(zhuǎn)、尺度縮放、亮度變化保持不變性，對視角變化、仿射變換、噪聲也保持一定程度的穩(wěn)定性。
　　 其次，進(jìn)行基于圖像序列的射影重建。論文采用了RANSAC方法估計基礎(chǔ)矩陣，關(guān)聯(lián)圖像序列，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了射影投影矩陣。為準(zhǔn)確求解空間點(diǎn)位置，提出

3、了二階迭代三角化方法，此方法具有適用于射影重建，計算誤差小，重建的空間點(diǎn)精度高的優(yōu)點(diǎn)。
　　 對于重建中誤差的控制，采用集束調(diào)整，以獲得更高精度的重建模型。射影重建時，局部集束調(diào)整與全局集束調(diào)整相結(jié)合。
　　 最后，采用基于絕對二次曲線的分層自標(biāo)定方法，獲得了攝像機(jī)的內(nèi)參，將重建模型從射影結(jié)構(gòu)提升為度量結(jié)構(gòu)，后集束調(diào)整，得到度量空間下的點(diǎn)云結(jié)構(gòu)模型。
　　 論文對真實圖像序列進(jìn)行了重建，驗證了算法的可行性，且重建