基于S3C2440的平動式嚙合電機驅動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、為了滿足機器人系統(tǒng)對續(xù)航能力和空間適應性的要求，本文在一種新結構、新原理的用于機器人關節(jié)的低速大扭矩電動機平動式嚙合電動機的基礎上提出了對此電機的運動控制的方案。平動式嚙合電機轉子相對于定子只有平動沒有轉動，從而避免了傳統(tǒng)電機轉子相對定子旋轉一周而造成作用距離長、響應速度慢、低速工況不穩(wěn)定、輸出扭矩小等弱點。采用微處理器、通用計算機、ARM控制器等現(xiàn)代手段構成的數(shù)字式控制系統(tǒng)已經(jīng)成為當前調(diào)速技術的主流。
　　 隨著ARM技術的發(fā)

2、展以及其功能的不斷強大，ARM作為電機控制主選控制器成為了一個不錯的選擇，S3C2440強大的事件處理能力為系統(tǒng)控制提供了便利。本文提出了對一種新型平動電機的運動控制系統(tǒng)，設計了基于嵌入式處理器S3C2440的控制系統(tǒng)，產(chǎn)生PWM信號對電機進行精確控制。并通過電感線圈、電流傳感器實時采集電機各個繞組的磁通量及各繞組的電流，提供了實時控制電機的參考數(shù)據(jù)。并設計了S3C2440控制主板的驅動程序與系統(tǒng)控制軟件，以及驅動電路的設計；并實現(xiàn)與上