巷道堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)的分析與研究.pdf

1、現(xiàn)代物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用日益廣泛，而堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中的關(guān)鍵設(shè)備。堆垛機(jī)運(yùn)行性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的安全性、可靠性以及工作效率。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展也對(duì)堆垛機(jī)的速度控制、位置控制提出了更高的要求。
　　本論文以從意大利引進(jìn)的巷道堆垛機(jī)為研究對(duì)象，對(duì)電氣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、控制方案、設(shè)計(jì)方法進(jìn)行深入的剖析研究，為國(guó)內(nèi)堆垛機(jī)的研制提供技術(shù)參考，為堆垛機(jī)的研發(fā)提供一個(gè)新的思路。
　　本文采用電控功能模

2、塊化的分析方法，結(jié)合總體控制方案，將控制功能分解通訊功能模塊、三維動(dòng)作功能模塊、位置控制功能模塊、保護(hù)功能模塊、人機(jī)交換功能模塊，針對(duì)各個(gè)功能模塊進(jìn)行技術(shù)研究。由于堆垛機(jī)的速度控制、位置控制關(guān)系到系統(tǒng)的工作效率和定位精度，是整個(gè)控制的核心。因此，本文重點(diǎn)分析研究了PLC主控系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。堆垛機(jī)的主控系統(tǒng)包括由西門(mén)子S7-400 PLC作為主站的地面控制系統(tǒng)和S7-300PLC作為從站的本機(jī)控制系統(tǒng)兩級(jí)結(jié)構(gòu)，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)PROFIBUS

3、現(xiàn)場(chǎng)總線和紅外通訊設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。結(jié)合西門(mén)子STEP7軟件的強(qiáng)大功能，分析了主控PLC系統(tǒng)的硬件組態(tài)、網(wǎng)絡(luò)組態(tài)和結(jié)構(gòu)化編程的具體方法，并結(jié)合控制方案分析了程序流程，得出系統(tǒng)具體控制的辦法。
　　運(yùn)動(dòng)控制是堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、加速度控制等的綜合控制。對(duì)定位模塊與高性能矢量交流變頻控制理論的技術(shù)分析，和充分利用定位模塊與工程型變頻器的強(qiáng)大功能，有效實(shí)現(xiàn)了三維動(dòng)作運(yùn)動(dòng)控制的梯形速度曲線，此曲線實(shí)現(xiàn)了堆垛機(jī)快速定位的目的

4、，而國(guó)內(nèi)大多數(shù)堆垛機(jī)采用的根據(jù)距離遠(yuǎn)近的分級(jí)速度控制曲線。數(shù)字化絕對(duì)值認(rèn)址的應(yīng)用，有效解決了堆垛機(jī)在巷道中尋址與定位的精度與可靠性問(wèn)題。利用相關(guān)軟件和矢量控制理論知識(shí)，給出了運(yùn)動(dòng)控制的策略，并分析了系統(tǒng)在不同控制條件下靈活運(yùn)用該控制策略，保證堆垛機(jī)載貨臺(tái)懸停的措施，有效實(shí)現(xiàn)并提高系統(tǒng)工作效率和系統(tǒng)穩(wěn)定性。
　　利用采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，通過(guò)軟件對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)軌跡曲線實(shí)測(cè)分析，為系統(tǒng)的調(diào)試和功能優(yōu)化提供可靠的、可視的方法。